隨著電力電子技術、主動控（kòng）製技術和信息交換（huàn）技術的發展，螺絲輸送機和四軸機械手越來（lái）越普（pǔ）遍。這是近年（nián）來發展起來的高科（kē）技自動化生產設備。四軸（zhóu）機械手是工業機器人的一個重要分支。它的特點是通過編（biān）程來完成各種有計劃的任務，在結構和功能上具有人和機（jī）器（qì）的優點，特別體（tǐ）現了人的智能性和適應性。越來越多（duō）的人認識到四軸可編程智（zhì）能機（jī）器人的積極作用。它可以大大降低工人的勞動（dòng）強度，加快工業生產過程的機械化和自動化。因此（cǐ），受到先進單位的重視（shì），加大大量的人力物力進行研發。在國民經（jīng）濟的各個領域，機器人的操作精度和在各種環境下完成工作的能力都有很好的前景。堅豐研發的機（jī）械（xiè）手（shǒu）機器人鎖螺絲機應用到自動化工廠，堅豐自動化機械手機器人鎖螺絲機為各大企業（yè）節省了人力，提高了工作效率，提升了企業形象，自（zì）動化機械（xiè）手機器人鎖螺絲機越來越受（shòu）到企業的歡迎。

　　一、國內外機械手控製的研究與發展機械手已經（jīng）經曆了三代。第一個機械手屬於程序控製的（de）機械手。選擇一個點控製係統，並沒有感測外部環境信息。第二代機械手具（jù）有感覺器（qì）官，仍受程序控製，但可以根據外（wài）部環境信息對控製（zhì）程序進行校準（zhǔn）。第三代（dài）機械手是在第一代和第（dì）二代機器人的基礎上發展起來的。它是一種智能機械手，能夠感知外部（bù）環境和工作對象，具有準確處理複雜信息的能力，使自身行為具有自我（wǒ）決策能力。

　　國外機械手在機械製造業得到了廣泛的應用，發展迅速。目前主要用於機床和（hé）壓力機的裝卸（xiè）、點焊、噴塗（tú）等作（zuò）業。您可以按照預先指定的步驟完成常規操作。國外機械手的發（fā）展方向是大力研究具有一定智能（néng）化程（chéng）度的機械手，使其具有一定的感（gǎn）知能力，能夠反饋外界條件的變化，使程序發（fā）生變化。當出現微小的位置誤差時（shí），它能立即糾正和自我檢測。研究的重（chóng）點是視覺和觸覺功能。現在葡萄视频已經取得了（le）一些成果。隨著生（shēng）物機（jī）械和信息技術的微型化和應用範圍的擴大，機械（xiè）手必（bì）須向（xiàng）微型化和電（diàn）子（zǐ）化（huà）方向發展。

　　目前，國產機（jī）械手主要用於機床加工、鑄鍛件和（hé）熱處理。從數量、品種和功能上看，都（dōu）不能滿足（zú）工業生（shēng）產的需要。因此，在（zài）我國，應用的規模正在逐步擴大，而鑄造和熱處理機械手則要減輕勞動強度，改善勞動條件。在一起（qǐ）使用（yòng）特殊機械手時，開發通用機械手，如有可能，開發教（jiāo）學機械手、計算機控製機械手和（hé）模塊化機械手。一起提高速度，減少衝擊，正確定位，才能更好（hǎo）地發揮機械手的作用。考慮到與計算機的連接，它逐漸成為整（zhěng）個機械製（zhì）造係統中的一個小的基本單元。

　　二、可編程控製器（qì）1、可編程控製器簡稱PLC。它是在電氣控製技能和計算機技能的基礎上發展起來的，逐步發展出以微處理器為核心，集主動技能、計算機技能和通信技能於（yú）一體的新（xīn）型工業控製（zhì）器。可編程序控製器（PLC）是一種專為工業環境（jìng）設計的數字操作電子係統。它使用可（kě）編程（chéng）存儲器來存儲邏輯操作、順序控（kòng）製、準時、計數（shù）和算術操作的指令。並通過數字和（hé）模擬的輸入和輸出，控製各種類型（xíng）的（de）機器或操作過程。PLC及其相關設備應按照構成整個（gè）工業控製係（xì）統並擴展其功能的原則（zé）進行（háng）規劃。

　　PLC的（de）結構包括物理結構、硬件結構（gòu）和（hé）軟件結構。在PLC的使用中，不同的元件有著非常（cháng）重要的作用，不可替代。

　　的物理結構PLC產品的類型（xíng）比較複雜。PLC分類通常基於結構、功能和I/O點的不同。根據其結構的不同，PLC可分為整體式、模塊式和疊裝式（shì）。

　　（1）所有PLC：電源模塊、CPU模塊（kuài）、I/O接口等部件均安裝在在（zài）櫥櫃裏（lǐ）。它具有結構緊湊、體積小、價格（gé）低廉的特點。所有可（kě）編程邏輯控（kòng）製器基本單元（也稱為主機）和擴展單元之間的不同I/O點。基本單元（yuán）中有一個CPU模塊、I/O接口、連接到I/O接（jiē）口擴展單（dān）元的擴展端口以及編程器或EPROM作者界麵。擴展單（dān）元中隻有I/O和電源模塊，沒有CPU模塊。

　　基本（běn）單（dān）元和擴展單元通（tōng）常通過電纜連接。所有可編（biān）程邏輯控製器也可用於特殊（shū）用途擴展了仿真單元和位置控（kòng）製單元的功能（néng）。小型（xíng）PLC通用選擇整個結構。

　　（2）、模塊化PLC：例如，PLC組件被分成許多獨立的模塊（kuài）CPU、I/O和電源（yuán）、源模塊（一些包含在（zài）CPU模（mó）塊中）和各種功能模塊。模塊化PLC它由一個結構或基板和各種模（mó）塊組（zǔ）成（chéng）。模塊組裝在結構或基板的插座中。該模塊化PLC具有靈（líng）敏度高的特點，可根據不同的要求配置成一個係統。安裝、擴展、維（wéi）修方便。大中型PLC一般（bān）采用模塊化結構。

　　（3）、堆疊式PLC：一些PLC結合了整（zhěng）體式和模塊式的共同特點。堆疊式PLC的CPU模塊、電源模塊和I/O接口模塊也是獨立的模塊，但它們是通過電纜連（lián）接的，每個模塊都（dōu）可以層層堆疊。這樣（yàng），不僅可以對係統進行靈（líng）敏的裝配，而且還可（kě）以（yǐ）使其更小。

　　三、PLC結構及主（zhǔ）要功能PLC與一般微（wēi）機（jī）係（xì）統基本相同，也由硬件係統和（hé）軟件係統組成。PLC的（de）硬件係統由微處理（lǐ）器（CPU）模塊、存儲器（EPROM）、ROM模塊（kuài）、I/O模塊、電（diàn）源模塊（kuài）、編程器模塊、I/O擴展單元等外圍部件組成。每個部分通過總線（電源總線、控（kòng）製總線、地址總線和數據總線）連接。

　　四、PLC功能圖PLC功能圖又稱PLC狀態轉換圖，是描述控製係統控製過程、功（gōng）能和特性的（de）圖形，規劃（huá）PLC順序控製（zhì）程序也非常重要。功能圖沒有說明控製（zhì）功（gōng）能所（suǒ）描述的特定技能。它是一種通用的技能語言，可用於不同專業人員之間的進一步規劃和技能交流。如果一個控製任務可以分成幾個獨立的控製動作，並且這些動作是嚴格按順序進行的（de），那麽生產過程就可以正常（cháng）進行。這種（zhǒng）控製稱為順序控（kòng）製或步進控（kòng）製（zhì）。在工業（yè）控製（zhì）領域，順序控製得到了廣泛（fàn）的應（yīng）用，特別是在機械製造業，它幾（jǐ）乎（hū）全部用於完成加工過程的有效循環（huán）。二（èr）階控（kòng）製規劃法是（shì）二階控（kòng）製係統的一種特殊規劃方法。這種編程方法對於初學者來說很（hěn）容易使（shǐ）用，對於經驗豐富的工程師來說，也會提高編（biān）程效率（lǜ），並有助於調試、修改和讀取程序。PLC工程師為（wéi）二階（jiē）控製係統編（biān）程提供了許多通用的和特殊的編程元素，並專門（mén）為編寫二階（jiē）控製程序開發了功能圖，使這種先進的編程方法（fǎ）成為（wéi）當時PLC編程的主要方法。