隨著電力電子（zǐ）技術、主動控製技（jì）術和信（xìn）息交換技術的發展，螺（luó）絲輸送機和四軸機械手越來越普遍（biàn）。這是近年來發展起來的高科技（jì）自動化（huà）生產設（shè）備。四（sì）軸機械（xiè）手是工業機器人的一個重要（yào）分支。它的特點是（shì）通過編程來完成各種有計劃的任務，在結（jié）構和功能上（shàng）具有人和機器的優點，特別體現了人的智能性和適應性。越來越多的人認識到四軸可編程智（zhì）能機器人的積極作用。它可以（yǐ）大大降（jiàng）低工人的（de）勞動強度，加快工業生產過程的機械化和自動化。因此，受到先（xiān）進單位的重視，加大大量的（de）人力物力進行研發。在國民經濟的各個領域，機器人的操作精度和在各種環境下完成工作的能力都有很好的前景。堅豐研發的機械（xiè）手機器人鎖螺（luó）絲機應用到（dào）自動（dòng）化工廠，堅豐自動化機（jī）械手（shǒu）機器人鎖螺絲機為各大企業節省了人力，提高了工作效率，提升了企業形象，自動化機械手機器人鎖螺絲機越（yuè）來越受到企業的歡迎。

　　一、國內（nèi）外（wài）機械（xiè）手控製的研究與發（fā）展機械手已經經曆了三（sān）代。第（dì）一個機械手屬於程（chéng）序控製（zhì）的機械手。選擇一個點控製係統，並沒有感測外部環境信息。第二代機械手具（jù）有感覺器官（guān），仍受程（chéng）序控製，但可以根據外部環境信息（xī）對（duì）控製程序進行校準。第三代機械手是在第一代和第二代機器（qì）人的基礎上發展起（qǐ）來的。它是一種智能機械（xiè）手，能夠感（gǎn）知外部環境和工作對象，具（jù）有準確處理複雜信息的能力，使自身行為具有自我決策能力。

　　國外機械手在機械製造（zào）業（yè）得到了廣泛的應用，發展迅速。目前（qián）主要（yào）用於機床和壓力機的裝卸、點（diǎn）焊、噴塗（tú）等作業。您（nín）可以按（àn）照預先指定的步驟完成常規操作。國外機械（xiè）手的發展方向是大力研究具有一定智（zhì）能化程度的機械手，使其具有（yǒu）一（yī）定（dìng）的感知能力，能夠反（fǎn）饋（kuì）外界條件的變（biàn）化，使（shǐ）程（chéng）序發生變化。當出現微小（xiǎo）的位（wèi）置誤差時，它（tā）能立即糾正和自（zì）我檢測。研究的（de）重點是視（shì）覺和（hé）觸覺功（gōng）能。現在葡萄视频已經（jīng）取得了一些成果。隨著生物機械和信（xìn）息技術的微型化和（hé）應用範圍（wéi）的擴（kuò）大，機械手必須（xū）向（xiàng）微型（xíng）化和電子化方向（xiàng）發展。

　　目前，國產機械手主要用於機床加（jiā）工、鑄鍛（duàn）件（jiàn）和熱處理（lǐ）。從（cóng）數量、品種和功能上看，都不能滿（mǎn）足（zú）工業生產的需要。因此，在我國，應用（yòng）的規模正在逐（zhú）步擴大，而鑄（zhù）造（zào）和熱（rè）處理機（jī）械（xiè）手則要減輕勞動強度，改善勞動條件。在（zài）一起使用特殊機械手時，開發通（tōng）用機械手，如（rú）有可能，開（kāi）發教學機械（xiè）手、計（jì）算機控製機械手和（hé）模塊（kuài）化機械手。一起提（tí）高速度，減少衝擊，正確（què）定位，才能更好地發揮機（jī）械手的作用。考慮（lǜ）到與計算機的連接，它逐漸成為整個機械製造係統中的一個小的基本（běn）單元。

　　二、可編程控製器1、可編（biān）程（chéng）控（kòng）製器簡（jiǎn）稱PLC。它（tā）是在電氣控製技能和計算機技能的基（jī）礎上發展起來的，逐步發（fā）展出以微處（chù）理器為核心，集（jí）主動技能、計算機技能和通信（xìn）技能於（yú）一體的新（xīn）型工業控製器。可編程序控製器（PLC）是（shì）一種專為工業（yè）環境設計的數字操作電子係統。它使用可編程存儲器來存（cún）儲邏輯操（cāo）作、順序控製、準時、計數和算（suàn）術操作的（de）指令。並通過數字和模擬的輸入和輸出，控製（zhì）各種類型的機器（qì）或操（cāo）作過程。PLC及（jí）其相關設備應按照構成整個（gè）工業（yè）控製係統並擴展（zhǎn）其功能的原則進行規（guī）劃。

　　PLC的結構包括物理結構、硬件結構和軟（ruǎn）件結構。在（zài）PLC的使用中，不同的元件有著非常重要的作用，不可替代。

　　的物理結構（gòu）PLC產（chǎn）品的類型比（bǐ）較複雜。PLC分類通常基於結構、功能（néng）和I/O點的（de）不同。根（gēn）據其結構的不同，PLC可分為整體式、模塊式和疊裝式。

　　（1）所有PLC：電源模塊、CPU模塊、I/O接口等部件均安裝在（zài）在櫥櫃裏（lǐ）。它具有結構緊湊、體積小、價格低（dī）廉的（de）特點。所有可編程邏輯控製（zhì）器基本單元（yuán）（也稱為主機）和擴展單元之間的不同I/O點。基本單元（yuán）中有一個CPU模塊、I/O接（jiē）口、連接到I/O接口擴展單元的擴展（zhǎn）端口（kǒu）以及編程器或（huò）EPROM作者界麵。擴展單元中隻有I/O和電源模塊（kuài），沒有CPU模塊。

　　基本單元和擴展單元通常通過電纜（lǎn）連接。所有可編（biān）程邏輯控（kòng）製器也可用於特殊用（yòng）途擴展了仿真單元和位置控製（zhì）單元（yuán）的功能。小（xiǎo）型PLC通用選擇（zé）整個結構。

　　（2）、模塊化PLC：例如，PLC組件被分成許多獨立的模（mó）塊CPU、I/O和電源、源模塊（kuài）（一些（xiē）包含在CPU模塊中）和各種功能模塊。模塊化PLC它由一個結構或基板和各種模塊組成。模塊組（zǔ）裝在結（jié）構或基板的插座中。該（gāi）模塊化PLC具有靈敏度高的特點，可根據（jù）不同的要（yào）求配置成一個（gè）係統。安裝、擴展、維修方便。大中型PLC一般采用模塊化結構。

　　（3）、堆疊式PLC：一些PLC結合了整體式和模塊式的共同特點（diǎn）。堆疊式PLC的CPU模塊、電源模塊和I/O接口模塊也是獨立的模塊，但它們是通過電纜連接（jiē）的，每（měi）個模塊都可以層層堆（duī）疊。這樣，不僅可以對係統進行靈（líng）敏的裝配（pèi），而且還可以使其更（gèng）小。

　　三、PLC結構及主要功能PLC與一般微機係統基本相同，也（yě）由硬件係統和軟件係統組成。PLC的硬件係統由微處（chù）理器（CPU）模塊、存（cún）儲器（EPROM）、ROM模塊、I/O模（mó）塊、電源模塊、編程器模塊、I/O擴展單元等外圍部件（jiàn）組成。每個部分通（tōng）過總線（電（diàn）源總線、控製總線（xiàn）、地址總線和數據總線）連接。

　　四、PLC功能圖PLC功能圖（tú）又稱PLC狀態轉換圖，是描述控製係統控製過程、功能和（hé）特性的圖形，規劃PLC順序控製程序也非常重要。功能圖沒有說明控製功能所（suǒ）描述的特定技能。它是一種通用的技能語言，可用於不同專業人員之（zhī）間的進一步（bù）規劃（huá）和技能（néng）交（jiāo）流。如果一個（gè）控製任務可以分成幾個獨立的控製（zhì）動作，並（bìng）且這些動作是嚴格（gé）按順序進行的，那麽生產過程就可以正常（cháng）進行。這種控製稱為順序控製或步進控（kòng）製。在工業控製領域，順序（xù）控製得到了廣泛的應用，特別是在機械製造業，它幾乎全部用於完成加工過（guò）程的有效循環。二階控製規劃（huá）法是二階控製係（xì）統的一種特殊規劃方法。這種編程方法對於初學者來說很容易使用，對於經驗豐富的工程師來說，也會提高編程效率，並有助於調試、修改和讀（dú）取程序。PLC工程師為二階控製（zhì）係統編程提供了許多通用的和（hé）特殊的編程元素，並專門為編寫二階控製程序開發了功能圖，使這種（zhǒng）先進的編程（chéng）方法（fǎ）成為當時PLC編（biān）程的主要方法。