隨著電力電子技術、主動（dòng）控製（zhì）技術和信息交換技術的發（fā）展，螺絲（sī）輸送（sòng）機（jī）和四軸（zhóu）機械手越來越普遍。這（zhè）是近年來發展起來的高科技（jì）自動化生（shēng）產設備。四軸機械（xiè）手是工業機器人的一（yī）個重要分支。它的特點是通過編程來完成各種有（yǒu）計劃的任務，在結構和功能上具有（yǒu）人和機器的（de）優點（diǎn），特別體現了人的智能性和適（shì）應性。越來越多的人認識到（dào）四軸可編（biān）程智能機器人的（de）積極作用。它可以大大降低工人的勞動強度，加快工業生產過程的機械化和自（zì）動化。因此，受到先進單位的重（chóng）視，加（jiā）大（dà）大量（liàng）的人力物力進行（háng）研發。在國民經濟的各（gè）個領域，機器人的操作精度和（hé）在各（gè）種環（huán）境下完成工作的能力都有很好的（de）前景。堅豐研發的機械手機器人鎖螺絲機應（yīng）用到自動化工廠（chǎng），堅豐自動化機械手機器人鎖螺絲機為各大企業節省了人力，提高了工作效率（lǜ），提升（shēng）了企（qǐ）業形象，自動化機械手（shǒu）機器人鎖螺絲機越來越受到企業的歡迎。

　　一、國內外機械手控製的研究與發展機械手已（yǐ）經經曆了三代。第一個機械手屬（shǔ）於程序控製的機械手。選擇一個點控（kòng）製（zhì）係統，並沒有感測外部（bù）環境信息。第二代機械手具有感覺器官，仍受（shòu）程序（xù）控製，但可以根據外部環境信（xìn）息對控製程序進行校準。第三代機械手是在第一代和（hé）第二代機（jī）器人的基礎上發展起來的。它是一種智能機械手，能夠感知外部環境和工作對象，具（jù）有準確處理複雜信息的能力，使自（zì）身行（háng）為具有自我決策能力。

　　國外機械手在機械製造業得到（dào）了廣泛的應用，發展迅速。目前主要用於機床和壓力機的裝卸、點焊、噴塗等作業（yè）。您可（kě）以按照預先指（zhǐ）定的步（bù）驟完成常規操（cāo）作。國外機械手的發（fā）展方向是大力研究具有（yǒu）一定智能（néng）化程度的機械（xiè）手，使其具有一定的感知能（néng）力，能夠反饋外界條件（jiàn）的變化（huà），使程序發生變化。當出現（xiàn）微小的位置誤差時，它能立即糾正和自我檢測。研（yán）究的重點是視覺和觸覺功能。現在我（wǒ）們已經取得了一些成果。隨著生物機械和信息技術的微型化和應用範（fàn）圍的擴（kuò）大，機械手必須向微（wēi）型化和電子化方向發展。

　　目前，國產機械手主要用於機床加工、鑄鍛件和熱處理。從數量、品種和功（gōng）能上看，都不能滿足工業生產的需要。因此，在（zài）我國，應用的規模正在（zài）逐（zhú）步擴大，而鑄造和熱（rè）處（chù）理機械手則要減輕勞動強度，改善勞動條（tiáo）件。在一起使用（yòng）特（tè）殊機械手（shǒu）時，開發通用機械手，如有（yǒu）可能，開發教學機械手、計算機控製機械手和模塊化機（jī）械手。一起提高速度，減少衝擊（jī），正確定位，才能更好地發揮機械手（shǒu）的作用。考慮到與計算機的連接，它（tā）逐漸成為整個機械製造係統中的一個小的基本單元。

　　二、可編程控製器1、可編程控製器簡稱PLC。它是在電氣控製技能和計算機技能的基礎上發展起來（lái）的，逐步發展出以微處理器為核心，集主動技能、計算機技能（néng）和通信技能於一體的（de）新型工業控製（zhì）器。可編程序控製器（PLC）是（shì）一種專為（wéi）工業環境設計的數字操（cāo）作電子係統（tǒng）。它使用可編程存（cún）儲器來存儲邏輯操作、順序（xù）控製、準（zhǔn）時、計數和算術操作的指令。並（bìng）通（tōng）過數字和模擬的輸入和（hé）輸出，控製各種類型（xíng）的機器或操作過程。PLC及其相關設備應按照構成整個工業控製係（xì）統並擴展其功能的原則進行規劃。

　　PLC的結構包括物理結構、硬件（jiàn）結構和軟件結構。在PLC的（de）使用中，不同的元件有著非常重要的作用，不可替代。

　　的物理結構（gòu）PLC產品的類型比較複雜。PLC分類通常基於結構、功能和（hé）I/O點的不（bú）同。根據其結構的不（bú）同，PLC可分為整體式、模塊式和疊裝式。

　　（1）所有PLC：電源模塊、CPU模塊、I/O接口等部件均安裝在在櫥櫃裏。它具有結構（gòu）緊湊、體（tǐ）積小、價格低廉的特（tè）點。所有可編程邏輯控（kòng）製器基本單元（yuán）（也稱為主機）和擴展單（dān）元之（zhī）間的不同I/O點。基本單（dān）元中有一個CPU模塊、I/O接口、連接到I/O接口擴（kuò）展單元的擴（kuò）展端口以及編程器或EPROM作者界麵。擴展（zhǎn）單元中（zhōng）隻有I/O和電源（yuán）模塊，沒有CPU模塊。

　　基（jī）本（běn）單元（yuán）和擴展單元通常通過（guò）電纜連接。所有可編（biān）程邏輯控製器也可用於特殊用途擴展了仿真單元和位置控（kòng）製（zhì）單元的功能。小型PLC通用選擇整個結構。

　　（2）、模塊（kuài）化PLC：例如，PLC組件（jiàn）被分成（chéng）許多獨立的模塊CPU、I/O和電源、源模（mó）塊（一些包含在CPU模塊中）和各（gè）種功能模塊。模塊（kuài）化PLC它由一個結（jié）構或基板（bǎn）和各種模塊（kuài）組成。模塊組裝在結構或基板的插座中。該模塊化PLC具有靈敏度高的特點，可根據不同的要求配（pèi）置成一個係統。安裝、擴展、維修（xiū）方便。大中型PLC一般采用模塊（kuài）化結構。

　　（3）、堆疊式PLC：一些PLC結合了整體式（shì）和模塊式的共同特（tè）點。堆疊式PLC的CPU模（mó）塊、電源模塊和I/O接口模塊也是獨立（lì）的模塊，但它們是通（tōng）過電纜連接的，每個模塊都可以層層（céng）堆疊。這（zhè）樣，不僅可以對係統（tǒng）進行靈敏的裝配，而且還（hái）可以（yǐ）使其更小。

　　三、PLC結構及主要功能PLC與一般微機係統基本相同（tóng），也由硬件係統和軟件係統組（zǔ）成。PLC的（de）硬（yìng）件係（xì）統由微處（chù）理器（CPU）模塊、存儲器（EPROM）、ROM模塊、I/O模塊、電源模塊、編程器模塊、I/O擴展單元等外圍（wéi）部件組成。每個部分通過總線（電源總（zǒng）線、控製總線、地址總線和（hé）數據總線（xiàn））連接（jiē）。

　　四、PLC功能圖PLC功能圖又稱PLC狀態轉換圖，是描述控製（zhì）係統控製過程、功能和特性（xìng）的圖形（xíng），規劃PLC順序控製程序（xù）也非常重要。功能圖沒有（yǒu）說明控製功能所（suǒ）描（miáo）述的特定技能。它是一種通用的技能語言，可用於不同專業人員之間的進一步規劃和技能交流。如果一個控製任務可以分成幾個獨立的控製動作，並且這些動作是嚴格按順序進行的，那麽生產過程就可以正常進行。這種控製稱（chēng）為（wéi）順序控製或步進控製。在工業控製領域，順序控製得到了廣泛的應用，特別是在（zài）機械製造業，它幾乎全部用於完成加工過程的有效循環。二階控製規劃法是二階控製係統的（de）一種特殊規劃方法。這種編（biān）程方法對於初學者來說很容易使用，對於經（jīng）驗豐富（fù）的工程師來說，也會提高編程效率，並有助於（yú）調試（shì）、修改和讀取程序。PLC工程師為二階控製係統編程提供了許多通用的和特殊的編程元素，並專門為編寫二階控製程序開發了功能圖，使這種先進的（de）編（biān）程方法成為當時PLC編程的主要方（fāng）法。