隨著電力電子技術、主（zhǔ）動控製技（jì）術和信息交換技術的發展，螺絲輸（shū）送（sòng）機和四軸（zhóu）機械手越來越普遍。這是近年來發展（zhǎn）起來的高科技自動（dòng）化生產設備（bèi）。四軸機械手是工業（yè）機器人（rén）的一個重要分支。它的特點是通過編程來完成各種有計劃的（de）任務，在結（jié）構和功能上具有人和機（jī）器的優點，特別體現了人的智能性和（hé）適應性。越來越多的人（rén）認識到四軸可編程智能機器人的積（jī）極作（zuò）用。它可以大大降低工人的勞動強度，加快工業生（shēng）產過程的機（jī）械化和自動化。因此（cǐ），受到先進單位的重視，加大大量的人力物力進（jìn）行研發。在國民（mín）經濟的各個領域，機器人的操作精度和在各種環境下完成工作的能力都有很好的前景。堅豐研發的機械手（shǒu）機器人（rén）鎖螺絲機應用到（dào）自動化工廠，堅豐自動化機械手機器人（rén）鎖螺絲機（jī）為各大企業節省（shěng）了人力，提高了工作效率，提升了企業形（xíng）象（xiàng），自動化機械手機器人鎖螺絲機越來越受（shòu）到（dào）企業的歡迎。

　　一、國內外機械手控製的研究與發展機械手已經經曆了三代。第一個機械手屬於（yú）程序控製的（de）機械手。選擇一個點控（kòng）製係（xì）統，並沒有感測外部環境信息。第二代機械（xiè）手具有感覺器官，仍受（shòu）程序控製，但可以根據外部環（huán）境信息（xī）對控製程序進（jìn）行校準。第三（sān）代機械手是在第一代和第二（èr）代機器人的基礎上發（fā）展起來的。它是一種智能機械手，能夠感知外部（bù）環境和工作（zuò）對象，具有準（zhǔn）確處理複（fù）雜信息的能力，使自身行為具有自我決策能力。

　　國（guó）外機械手在機械製造業得到了廣泛的應用，發展迅速。目前主（zhǔ）要用於機床和壓力機的裝卸、點焊、噴（pēn）塗等作業。您可以按照預先指（zhǐ）定的（de）步驟（zhòu）完成常規操作。國（guó）外機械手的發展方向是大力（lì）研究具有一（yī）定智能化程度的機械手，使其具有一定的感知能（néng）力，能夠反饋外界條件的變化（huà），使程序發生變化。當出現微小的位置誤差時，它能立即糾正和自我檢測。研究的（de）重（chóng）點是視覺和觸覺功能。現在葡萄视频已（yǐ）經取得了一些成果。隨（suí）著（zhe）生物機械和信息技術的微型化（huà）和應用範圍（wéi）的擴大，機械手必（bì）須向微型（xíng）化和電子化（huà）方向發展。

　　目前，國產（chǎn）機械手主要用於機床加工、鑄鍛件和熱處理。從數量（liàng）、品種和功能上看，都不能滿（mǎn）足工業生產的需要（yào）。因此，在（zài）我（wǒ）國，應用的規模正在逐步擴大，而鑄造和熱處理機械手則要減輕勞動強度，改善勞（láo）動條（tiáo）件。在一起使用特殊（shū）機械手時，開（kāi）發通（tōng）用機械手，如有可能，開發教（jiāo）學（xué）機械（xiè）手、計算機控製（zhì）機械手（shǒu）和模塊化（huà）機械手。一起提高速度，減少衝擊，正確定位，才能更好地發揮機械手的作用。考慮到與計算機的（de）連接，它逐漸成為整個機械製造係（xì）統中（zhōng）的一個小的基本單元。

　　二、可編（biān）程控製器1、可編程控製器簡稱PLC。它是在電氣控製技能（néng）和計算機技能的（de）基礎上發展起來的（de），逐步（bù）發展出以微（wēi）處理器為核心，集主動技能、計算機技能和通信技能於一體的新型工業控製器。可編程序控製器（PLC）是一種專為工業環境設計的數字操作電子係統。它使用可編程存儲器來存儲邏（luó）輯（jí）操作、順序控製、準時、計數和算術操作的指令。並通過數字和模擬的輸入和輸出，控製各種（zhǒng）類型的機器或操作（zuò）過程。PLC及其相（xiàng）關設備應按照構成整個工業控製係統並擴展其功能的原則（zé）進（jìn）行規劃。

　　PLC的結構包括物理結構、硬件結構和軟件結構。在PLC的使用中，不同的元件有著非（fēi）常重要的作用，不可替代。

　　的（de）物（wù）理結構（gòu）PLC產品的類型比較複（fù）雜（zá）。PLC分（fèn）類通常基於結構（gòu）、功能和（hé）I/O點的不同。根據（jù）其結構的不同，PLC可分為整體式、模塊式和疊裝式。

　　（1）所有PLC：電源模（mó）塊（kuài）、CPU模塊、I/O接口等部件均（jun1）安（ān）裝在在櫥櫃裏。它具有結（jié）構緊湊、體積小、價格低廉的特點。所有可編程邏輯控製器基本單元（也稱為主機（jī））和擴展單元之間（jiān）的不同I/O點。基本單元中（zhōng）有一個CPU模塊、I/O接口、連接到I/O接口擴展單元的（de）擴展端口以及編程器（qì）或EPROM作者界麵。擴展單元中隻有I/O和電源模塊，沒有CPU模塊。

　　基本單元和（hé）擴展單元通常通過電纜連接。所有可編程邏輯控製器也可用於特殊（shū）用途擴展了仿（fǎng）真單元和位（wèi）置控製單元的功能。小型PLC通用（yòng）選擇整個結構。

　　（2）、模塊化PLC：例如（rú），PLC組件被分成許多獨立的模塊CPU、I/O和電源、源模塊（一些包含在CPU模塊中）和各種功能模塊。模塊化PLC它由（yóu）一個（gè）結構或基板和各種模塊組成。模塊組裝在結構或基板的插座中。該模塊化（huà）PLC具有靈敏度高的特點，可根據不同的要（yào）求配（pèi）置成一個係統。安裝、擴展、維修方便。大中型PLC一般采用模塊化結構。

　　（3）、堆疊式PLC：一些PLC結合了整（zhěng）體式和模塊式的共同特點。堆疊式PLC的CPU模塊、電源模塊和I/O接口模塊也（yě）是獨立的模塊，但它們是（shì）通（tōng）過電纜連接的，每個模塊都可以層層堆疊。這樣，不僅可（kě）以對係統進（jìn）行靈敏的裝配，而且還可以使其更（gèng）小。

　　三、PLC結構及（jí）主要功能PLC與一般微機係統基本相同，也由硬件係統和軟件係統組成。PLC的硬件係統由微處理器（CPU）模塊、存儲器（EPROM）、ROM模塊、I/O模塊、電源模塊、編程器模塊、I/O擴展單元等（děng）外圍部件組（zǔ）成。每個部分通過總線（電源總線、控（kòng）製（zhì）總線、地址總（zǒng）線和數據總線）連接。

　　四、PLC功能圖PLC功能圖又（yòu）稱（chēng）PLC狀態轉換圖，是描述（shù）控（kòng）製係統控製過程、功能和特性的圖形，規劃PLC順序控製程（chéng）序也非常重要。功能圖沒（méi）有說明控製（zhì）功能所描述的特定技能。它是（shì）一種通用的技能語言（yán），可用於不同專業人員之間的進一步規劃和技能交（jiāo）流。如果一個控製任務可以分成幾（jǐ）個獨立的控製（zhì）動作，並且這些動作是（shì）嚴格按順序進行的，那麽生產過程就可（kě）以（yǐ）正（zhèng）常進行。這種控製稱（chēng）為順序控製或步（bù）進控製。在工業控製（zhì）領域（yù），順序控製（zhì）得到了廣泛的應用，特別是在機械製造業，它幾乎全部用於完成加工過（guò）程的有（yǒu）效循環。二階控製規劃法是二階控製係統的一種特（tè）殊規劃方法。這種編程（chéng）方法對於（yú）初學者來說很容易使用，對於經驗豐（fēng）富的工程師來說，也（yě）會提高（gāo）編程效率，並有（yǒu）助於調試、修改和讀取程序。PLC工程師（shī）為（wéi）二階控製係統編程提供（gòng）了許多通用的和特殊的編程元素，並專門（mén）為編寫二階控製程序（xù）開（kāi）發（fā）了功能圖，使這種先進的編程方法成為當時PLC編程的主要方法。